Wenn man sich vom Hauptbahnhof in Richtung Rathaus bewegt, kommt man zwangsläufig am Steintor vorbei. Ursprünglich war einmal das benachbarte Kuhtor das wichtigste Tor auf der Südseite der Stadt, aber als im Jahre 1279 das Steintor errichtet wurde, übernahm es diese Rolle. Das mittelalterliche Steintor ist aber nicht mit dem heutigen Tor identisch. Im Jahre 1566 ließ der Johann Albrecht I. von Mecklenburg das Steintor und die umgebenden Teile der Stadtbefestigung schleifen, als ihm die Rostocker die Huldigung verweigerten. Der Streit um die Anerkennung der Oberherrschaft dauerte einige Jahre, so dass die Hansestadt Rostock erst in den Jahren von 1574 bis 1577 ein neues Stadttor errichten konnte. Das neue Tor wurde im Stil der Renaissance errichtet und nahm nach seiner Fertigstellung wieder seine Rolle als eines der wichtigsten Rostocker Stadttore ein.

Das neue Tor bekam wie der Vorgängerbau wieder einen Zwinger, welcher aber nicht mehr existiert, da er schon in der Mitte des 19. Jahrhunderts abgerissen wurde. Die Gestaltung des Tores ist zudem recht unterschiedlich. Während es auf der Landseite recht schlicht und wehrhaft wirkt, ist es auf der Stadtseite recht kunstvoll gestaltet worden. Über der Toreinfahrt befindet sich ein großes Wappenschild mit dem Wahlspruch der Stadt Rostock, welches in früheren Zeiten ein Zeichen für den Reichtum der Stadt darstellte und heutzutage ein beliebtes Fotomotiv ist. Das Steintor wurde durch die Bombardierung im zweiten Weltkrieg schwer beschädigt und wurde in den 50er Jahren originalgetreu wieder aufgebaut. Das Schicksal eines Abrisses, wie es beispielsweise das Petritor erlitt, blieb so dem Steintor erspart.